Ros2 Install

ROS2的基本概念

ROS是一个用于在不同进程间匿名的发布、订阅、传递信息的中间件。 ROS2系统的核心部分是ROS网络(ROS Graph)。ROS网络是指在ROS系统中不同的节点间相互通信的连接关系。 ROS Graph这里翻译成了ROS网络，因为我觉得Graph更加抽象，而网络的概念更容易帮助理解其内涵。

ROS2 是新一代机器人操作系统。2020年6月5日，ROS2 的最新版本 Foxy Fitzroy 正式发布了， 支持到2023年的3月。

ROS2 支持的平台

• Linux (Ubuntu Focal(20.04))
• macOS
• Windows

Install ROS2

更换语言
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

添加ROS2源

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add - 
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

更新源

sudo apt update

安装ROS2桌面版

sudo apt install ros-foxy-desktop 

卸载ROS2

sudo apt remove ros-foxy-*
sudo apt autoremove