Apollo 自动驾驶虚拟仿真赛参赛笔记

0x01 比赛情况

六月的一天，刚参加完市区创业比赛以及连续二面某科创学院完成这些事情之后，终于可以腾出手来学习一下Apollo，提起Apollo其实一直都是我想学习的领域，因为在读大一的时候，和小伙伴们系统的学习了ROS机器人操作系统，这两年用着ROS也参加了很多的比赛，也在多个全国性的比赛中获得了比较好的名次。恰巧，学院的老师参加了Apollo的线上师资培训会，我也跟着老师学习了一下，所以就来参加一下自动驾驶虚拟仿真赛。目前的话我们学校所在的赛区还没有开赛，但是我自己学到了虚拟联合仿真，有参考大佬的视频，也有自己摸索的过程。本文章不会涉及任何解题说明及答案分享，结合群内目前公开的信息进行记录。比赛完毕后会更新此文章内容进行记录。

0x02 赛题情况

有些题目不需要改进就直接有得分，例如红路灯这道题。如果精益求精的话可以进行改正……

人行道避让	主车向前行驶，前方遇到有人通过人行道，主车需要停止在人行道前5m～5.5m内停车
评判标准	主车未停止在人行道前5～5.5m内，本场景分扣20分，若未避让行人或超出停止线停车，本场景计0分

这道题的要求是要在5—5.5范围之内，先来看下我的成绩。

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虚拟测评的成绩是80分（看来有些参数确实还得调一调)。这道题解题的时候需要注意一下量距离。因为题目要求的距离是要在5-5.5m之间，超出就会扣分。

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意思就是如此，可以测出来双向的距离，然后进行修改即可。要说的是，最开始的坐标轴位置不太会看，因为给的是经纬度，所以比较懵，最后发现经纬度给的是鼠标的经纬度，通过这个就可以测出在哪里停车，哪里的位置是5m，然后修改参数调参就可以。解法可以参考网络的解法，但是参数需要根据经纬度自己调，这个也没办法分享，大家自己测试即可。

障碍物绕行	主车行驶过程中，前方监测到静态障碍物后借道绕行。距离目标障碍物横向距离至少保持 1 米，借道避障限速不得超过 5 m/s
评分标准	主车与目标障碍物横向距离少于1米，本场景分扣5分；借道避障中心点限速超过5 m/s，本场景分扣5分。

障碍物绕行这道题本身官方给的手册里面就已经包含了本道题的重要参数讲解和具体的解题思维，所以在这里不多阐述。具体参考大赛资料：[ 使用 Sim_Control 仿真调试 PnC 模块.pdf]

减速带通行	主车在通过减速带时速度不超过 3 m/s。
评判标准	主车在通过减速带时速度每超速1m/s，扣20分,超过5m/s,本场景计0分。

这道题的主要场景要求是车辆在经过减速带时候，速度不能超过3m/s，需要换算成km/h，因为我们在dream viewer里面看到的是车辆的实际速度。所以进行换算。1 米/秒(m/s)=3.6 千米/时(km/h)，要求不能超过3m/s即不能超过10.8km/h，因此进行调试，最终把车速控制在10km/h，通过本道题评测，但是因为一些其他的原因（我也不知道什么原因），这道题的评分只有80分。

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