01自动驾驶汽车-使用ROS和Autoware

0x01课程是关于什么的？

开发生产级自动驾驶系统需要一系列相互关联的技术。本课程将所有重要部分汇集到一个实用的分步指南中，以构建、开发、测试和部署自治系统。

本中级课程使用流行的开源机器人框架ROS 2 和Autoware.Auto算法，并通过 14 节课程涵盖结合硬件、软件、算法、方法、工具和数据分析。

0x02我会学到什么？

您将学习一种现代方法来开发最具创新性的汽车公司正在采用的自动驾驶复杂系统。教师都是经验丰富的专业人士，他们贡献了开源材料，推动行业朝着更高的设计、工程和安全标准迈进。

0x03谁应该参加课程？

这是针对开发预生产自动驾驶系统的个人的中级课程。参与者应具备 C++（包括测试）、机器人框架和系统集成的知识。

0x04 安装ADE(一个很棒的开发环境)

根据官方的描述，ADE是一个很棒的开发环境，它试图从基础镜像创建一个 Docker 容器，并在/opt. 基础映像提供开发工具（例如 vim、udpreplay 等），卷提供额外的开发工具（例如 IDE、大型第三方库）或已发布的软件版本（例如最新的 AutowareAuto 版本）。此外，ADE 可以在图像和卷的版本之间轻松切换。

以下为ADE示例：

安装ADE要求提前配置好Docker，如果没有配置或者出错的话，很可能会遇到第一个致命问题。

解决办法：看起来您的用户不在 docker 组中。您可能需要这样做：

sudo usermod -aG docker $USER

注销并重新登录，以便重新评估您的组成员身份。

提供一篇参考文章[1]解决这个问题。https://codeantenna.com/a/76wmTrqsGY

另外因为不同机器架构的不同， 很容易导致因为架构依赖出问题，所以这里我贴上aarch（也就是arm架构）和x86_64包的地址。详见参考链接[2]https://gitlab.com/ApexAI/ade-cli/-/releases

接着便是官方提供的安装 ADE步骤：值得注意的是ade+x86_64因不同架构需要更改。

$ cd ${HOME}
$ mkdir adehome
$ cd adehome
$ wget https://gitlab.com/ApexAI/ade-cli/uploads/85a5af81339fe55555ee412f9a3a734b/ade+x86_64
$ mv ade+x86_64 ade
$ chmod +x ade
$ mv ade ~/.local/bin
$ which ade
# Update ade
$ ade update-cli
# Now setup ade
$ touch .adehome
$ git clone --recurse-submodules https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git
$ cd AutowareAuto/
$ ade start
# this will take awhile
$ ade enter

执行到这一步的时候（ade start），大概率会因为架构的问题再次出现一次问题。选择自己配置架构需要选择的配置项，然后start开始安装。